没有一种控制算法比 PID 调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自 PID。甚至可以这样说：PID 调节器是其它控制调节算法的根源。为什么 PID 应用如此广泛、又长久不衰？     因为 PID 解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节 PID 的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在 PID 调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。
由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID 的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试 PID 参数的一般步骤：
    1．负反馈
    自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID 算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。
    2．PID 调试一般原则
         a. 在输出不振荡时，增大比例增益 P。
         b. 在输出不振荡时，减小积分时间常数 Ti。
         c. 在输出不振荡时，增大微分时间常数 Td。
    3．一般步骤
         a.  确定比例增益 P
         确定比例增益 P 时，首先去掉 PID 的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见 PID 的参数设定说明），使 PID 为纯比例调节。输入       设定为系统允许的最大值的 60%~70%，由 0 逐渐加大比例增益 P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益 P 逐渐减小，直至系统振     荡消失，记录此时的比例增益 P，设定 PID 的比例增益 P 为当前值的 60%~70%。比例增益 P 调试完成。
         b. 确定积分时间常数 Ti
         比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数 Ti 的初值，然后逐渐减小 Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大 Ti，直至系统振     荡消失。记录此时的 Ti，设定 PID 的积分时间常数 Ti 为当前值的 150%~180%。积分时间常数 Ti 调试完成。
         c. 确定积分时间常数 Td 。
    积分时间常数 Td 一般不用设定，为 0 即可。若要设定，与确定 P 和 Ti 的方法相同，取不振荡时的 30%。
         d. 系统空载、带载联调，再对 PID 参数进行微调，直至满足要求。

这个排版我也是醉了，一个好的帖子，首先排版让人看起来有一种能看下去的感觉。