今天，为大家带来上次那个柔性机械手的升级版，柔性机械手2.0的教程。

首先谈谈1.0的一些不足吧（自己先打自己脸哇~），虽然说是自己做的，也感觉很不错了，但是还是要不断思考，不断改进才有进步的嘛。其实呐，1.0的一些不足如下几点：

1、1.0采用三个舵机驱动，结构比较繁杂，也较重，较大。

2、1.0手爪抓取时，张开的口较小，抓取物体的尺寸受到限制。

3、1.0的驱动结构采用两个连杆传力，传力特性不是很好

4、1.0三爪分别驱动，这会导致机构差异性较大。

好了，根据以上问题，我又重新设计了一款柔性机械手。就叫它柔性机械手2.0吧~下面是它整体的效果图。

下面是2.0手爪的零件图。以下零部件，除了减速电机，滑线电位器，螺钉之外，其余件全部是由3D打印而成，白色的材料为PLA，黄色的手爪材料为PLA，软性材料。

柔性机械手2.0，在与1.0比较时，有两方面的改进。第一，驱动结构采用曲柄滑块和丝杆滑块机构组合而成。第二，驱动采用减速电机驱动螺杆转动，使得滑块上下移动，并配合滑线式电位器，定位滑块位置，给控制系统一个反馈环节。

好啦，大概就介绍这么多。我们现在开始把它装起来吧~

首先，先把电机固定在底座上。对啦对啦，减速电机是在淘宝上买的哇，这家店:

我选的是12V 37转的电机。整体采用大扭矩电机和大螺距的螺柱配合，使得手爪的抓取力度较大，反应速度较快~

如下图所示，这款电机留有固定的螺纹孔，用直径为3mm的螺钉连接，底座上留有装电机的孔，底座上的孔是沉头孔，使得螺丝头不会突出太多，影响螺纹转动。

然后，我们再将螺柱与减速电机连接住，电机输出轴是D形，螺柱下面有D形口。在此处将D形轴和D形口连接。

接下来，由于电机扭矩比较大，还是不建议用手转动电机。我们给电机上电，使其转动，然后将滑块装上去，就想图中所示的这样~

然后呐，我们需要把检测滑块位置的滑线电位器装上去。其实滑线电位器的原理挺简单哒，说白了就是一个滑动变阻器，滑线电位器上的滑块位置不同，检测出来的阻值就不同，然后根据阻值的不同就能确定滑块的位置啦。如下图所示，滑块上和底板上都给电位器预留的位置。用三个自攻丝将其装上就OK啦。顺便把手爪底板的下底板装上~电位器，同样可以在淘宝上买到。不过各位最好找长一点的电位器，55mm左右的~ http://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.146.UVijuw&id=18777997934&ns=1&abbucket=5#detail  可以参考这个链接~

仔细看，手爪底下还专门装了一个为了连接连杆方便的小部件。我们要做的是将它与手爪连接上。由于手爪是柔性材料，所以没有专门留预留的安装孔。大家装的时候需要自己用锉刀，钻头什么的打孔，然后将螺丝上上去。由于手爪是柔性材料，所以螺丝进去就很紧啦，这个小部件得在三个爪子上都装上哦~

然后把三个爪子装到手爪底板的上底板上，手爪上的螺丝，除了自攻丝，都是直径为3mm的螺丝，可能有的地方长一点~三个爪子装起来，就像这样~

然后把手爪底板的上下板连接起来，哇咔咔，马上就要完工了哦~

最后最后，再把三个连杆装上，就大功告成啦~