开始roscore首先确保roscore已经运行, 打开一个新的终端：$ roscore如果你没有退出在上一篇教程中运行的roscore，那么你可能会看到下面的错误信息：roscore cannot run as another roscore/master is already running.Please kill other roscore/master processes before relaunching这是正常的，因为只需要有一个roscore在运行就够了。turtlesim在本教程中我们也会使用到turtlesim，请在一个新的终端中运行：$ rosrun turtlesim turtlesim_node通过键盘远程控制turtle我们也需要通过键盘来控制turtle的运动，请在一个新的终端中运行：$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key[ INFO] 1254264546.878445000: Started node [/teleop_turtle], pid [5528], bound on [aqy], xmlrpc port [43918], tcpros port [55936], logging to [~/ros/ros/log/teleop_turtle_5528.log], using [real] timeReading from keyboard---------------------------Use arrow keys to move the turtle.现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了。如果不能控制，请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保你的按键输入能够被捕获。

现在你可以控制turtle运动了，下面我们一起来看看这背后发生的事。ROS Topics

turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来互相通信的。turtle_teleop_key在一个话题上发布按键输入消息，而turtlesim则订阅该话题以接收该消息。下面让我们使用rqt_graph来显示当前运行的节点和话题。

注意：如果你使用的是electric或更早期的版本，那么rqt是不可用的，请使用rxgraph代替。

使用 rqt_graph

rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。如果你没有安装，请通过以下命令来安装：

· $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt

· $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins

请使用你的ROS版本名称（比如fuerte、groovy、ｈｙｄｒｏ等）来替换掉<distro>。

在一个新终端中运行:

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

你会看到类似下图所示的图形：

如果你将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方，相应的ROS节点（蓝色和绿色）和话题（红色）就会高亮显示。正如你所看到的，turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为 /turtle1/command_velocity的话题来互相通信。

rostopic介绍

rostopic命令工具能让你获取有关ROS话题的信息。

你可以使用帮助选项查看rostopic的子命令：

$ rostopic -h

· rostopic bw     display bandwidth used by topic

· rostopic echo   print messages to screen

· rostopic hz     display publishing rate of topic

· rostopic list   print information about active topics

· rostopic pub    publish data to topic

· rostopic type   print topic type

接下来我们将使用其中的一些子命令来查看turtlesim。

使用 rostopic echo

rostopic echo可以显示在某个话题上发布的数据。

用法：

rostopic echo [topic]

让我们在一个新终端中看一下turtle_teleop_key节点在/turtle1/command_velocity话题（非hydro版）上发布的数据。

$ rostopic echo /turtle1/command_velocity

如果你是用ROS Hydro，请运行：

$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel

你可能看不到任何东西因为现在还没有数据发布到该话题上。接下来我们通过按下方向键使turtle_teleop_key节点发布数据。记住如果turtle没有动起来的话就需要你重新选中turtle_teleop_key节点运行时所在的终端窗口。

现在当你按下向上方向键时应该会看到下面的信息：

· ---

· linear: 2.0

· angular: 0.0

· ---

· linear: 2.0

· angular: 0.0

· ---

· linear: 2.0

· angular: 0.0

· ---

· linear: 2.0

· angular: 0.0

· ---

· linear: 2.0

· angular: 0.0

或者在hrydro中如下：

linear:

  x: 2.0

  y: 0.0

  z: 0.0

angular:

  x: 0.0

  y: 0.0

  z: 0.0

---

linear:

  x: 2.0

  y: 0.0

  z: 0.0

angular:

  x: 0.0

  y: 0.0

  z: 0.0

---

现在让我们再看一下rqt_graph（你可能需要刷新一下ROS graph）。正如你所看到的，rostopic echo(红色显示部分）现在也订阅了turtle1/command_velocity话题。

file:///C:\Users\Suanier\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsA28C.tmp.png

使用 rostopic list

rostopic list能够列出所有当前订阅和发布的话题。

让我们查看一下list子命令需要的参数，在一个新终端中运行：

$ rostopic list -h

· Usage: rostopic list [/topic]

·

· Options:

·   -h, --help            show this help message and exit

·   -b BAGFILE, --bag=BAGFILE

·                         list topics in .bag file

·   -v, --verbose         list full details about each topic

·   -p                    list only publishers

·   -s                    list only subscribers

在rostopic list中使用verbose选项：

$ rostopic list -v

这会显示出有关所发布和订阅的话题及其类型的详细信息。

· Published topics:

·  * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher

·  * /turtle1/command_velocity [turtlesim/Velocity] 1 publisher

·  * /rosout [roslib/Log] 2 publishers

·  * /rosout_agg [roslib/Log] 1 publisher

·  * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher

·

· Subscribed topics:

·  * /turtle1/command_velocity [turtlesim/Velocity] 1 subscriber

·  * /rosout [roslib/Log] 1 subscriber

ROS Messages

话题之间的通信是通过在节点之间发送ROS消息实现的。对于发布器(turtle_teleop_key)和订阅器(turtulesim_node)之间的通信，发布器和订阅器之间必须发送和接收相同类型的消息。这意味着话题的类型是由发布在它上面的消息类型决定的。使用rostopic type命令可以查看发布在某个话题上的消息类型。

使用 rostopic type

rostopic type 命令用来查看所发布话题的消息类型。

用法：

rostopic type [topic]

运行(非hydro版)：

$ rostopic type /turtle1/command_velocity

· 你应该会看到:

turtlesim/Velocity

hydro版请运行：

$ rostopic type /turtle1/cmd_vel

· 你应该会看到:

geometry_msgs/Twist

我们可以使用rosmsg命令来查看消息的详细情况（非hydro版)：

$ rosmsg show turtlesim/Velocity

· float32 linear

· float32 angular

hydro版：

$ rosmsg show geometry_msgs/Twist

· geometry_msgs/Vector3 linear

·   float64 x

·   float64 y

·   float64 z

· geometry_msgs/Vector3 angular

·   float64 x

·   float64 y

·   float64 z

现在我们已经知道了turtlesim节点所期望的消息类型，接下来我们就可以给turtle发布命令了。

继续学习 rostopic

现在我们已经了解了什么是ROS的消息，接下来我们开始结合消息来使用rostopic。

使用 rostopic pub

rostopic pub可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。

用法：

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

示例（非hydro版）：

$ rostopic pub -1 /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity  -- 2.0  1.8

示例（hydro版)：

$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

以上命令会发送一条消息给turtlesim，告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度开始移动。

这是一个非常复杂的例子，因此让我们来详细分析一下其中的每一个参数。

· rostopic pub

o 这条命令将会发布消息到某个给定的话题。

·  -1

o （单个破折号）这个参数选项使rostopic发布一条消息后马上退出。

· /turtle1/command_velocity

o 这是消息所发布到的话题名称。

· turtlesim/Velocity

o 这是所发布消息的类型。

· --

·     （双破折号）这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。这在参数里面包含有破折号-（比如负号）时是必须要添加的。

· 2.0 1.8

·     正如之前提到的，在一个turtlesim/Velocity消息里面包含有两个浮点型元素：linear和angular。在本例中，2.0是linear的值，1.8是angular的值。这些参数其实是按照YAML语法格式编写的，这在YAML文档中有更多的描述。

你可能已经注意到turtle已经停止移动了。这是因为turtle需要一个稳定的频率为1Hz的命令流来保持移动状态。我们可以使用rostopic pub -r命令来发布一个稳定的命令流（非hydro版）：

$ rostopic pub /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0  -1.8

hydro版：

$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

这条命令以1Hz的频率发布速度命令到速度话题上。

我们也可以看一下rqt_graph中的情形，可以看到rostopic发布器节点（红色）正在与rostopic echo节点（绿色）进行通信：

正如你所看到的，turtle正沿着一个圆形轨迹连续运动。我们可以在一个新终端中通过rostopic echo命令来查看turtlesim所发布的数据。

使用 rostopic hz

rostopic hz命令可以用来查看数据发布的频率。

用法：

rostopic hz [topic]

我们看一下turtlesim_node发布/turtle/pose时有多快：

$ rostopic hz /turtle1/pose

你会看到：

· subscribed to [/turtle1/pose]

· average rate: 59.354

·         min: 0.005s max: 0.027s std dev: 0.00284s window: 58

· average rate: 59.459

·         min: 0.005s max: 0.027s std dev: 0.00271s window: 118

· average rate: 59.539

·         min: 0.004s max: 0.030s std dev: 0.00339s window: 177

· average rate: 59.492

·         min: 0.004s max: 0.030s std dev: 0.00380s window: 237

· average rate: 59.463

·         min: 0.004s max: 0.030s std dev: 0.00380s window: 290

现在我们可以知道了turtlesim正以大约60Hz的频率发布数据给turtle。我们也可以结合rostopic type和rosmsg show命令来获取关于某个话题的更深层次的信息（非hydro版）：

$ rostopic type /turtle1/command_velocity | rosmsg show

hydro版：

rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show

到此我们已经完成了通过rostopic来查看话题相关情况的过程，接下来我将使用另一个工具来查看turtlesim发布的数据。

使用 rqt_plot

注意：如果你使用的是electric或更早期的ROS版本，那么rqt命令是不可用的，请使用rxplot命令来代替。

rqt_plot命令可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形。这里我们将使用rqt_plot命令来绘制正在发布到/turtle1/pose话题上的数据变化图形。首先，在一个新终端中运行rqt_plot命令：

$ rosrun rqt_plot rqt_plot

这会弹出一个新窗口，在窗口左上角的一个文本框里面你可以添加需要绘制的话题。在里面输入/turtle1/pose/x后之前处于禁用状态的加号按钮将会被使能变亮。按一下该按钮，并对/turtle1/pose/y重复相同的过程。现在你会在图形中看到turtle的x-y位置坐标图。

按下减号按钮会显示一组菜单让你隐藏图形中指定的话题。现在隐藏掉你刚才添加的话题并添加/turtle1/pose/theta，你会看到如下图所示的图形：