本教程假设从前一教程启动的turtlesim_node仍在运行，现在我们来看看turtlesim提供了什么服务：

ROS Services

服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）

使用rosservice

rosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令，如下所示：

使用方法:

1. rosservice list         输出可用服务的信息
   
2. rosservice call         调用带参数的服务
   
3. rosservice type         输出服务类型
   
4. rosservice find         依据类型寻找服务find services by service type
   
5. rosservice uri          输出服务的ROSRPC uri
   

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rosservicelist

1. $ rosservice list

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list 命令显示turtlesim节点提供了9个服务：重置（reset）, 清除（clear）, 再生（spawn）, 终止（kill）,turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute, /turtle1/teleport_relative, turtlesim/get_loggers, andturtlesim/set_logger_level.同时还有另外两个rosout节点提供的服务: /rosout/get_loggers and/rosout/set_logger_level.

1. •        /clear
   
2. •        /kill
   
3. •        /reset
   
4. •        /rosout/get_loggers
   
5. •        /rosout/set_logger_level
   
6. •        /spawn
   
7. •        /teleop_turtle/get_loggers
   
8. •        /teleop_turtle/set_logger_level
   
9. •        /turtle1/set_pen
   
10. •        /turtle1/teleport_absolute
    
11. •        /turtle1/teleport_relative
    
12. •        /turtlesim/get_loggers
    
13. •        /turtlesim/set_logger_level
    

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我们使用rosservice type命令更进一步查看clear服务:

rosservicetype

使用方法:

1. rosservice type [service]

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我们来看看clear服务的类型:

1. $ rosservice type clear
   
2. std_srvs/Empty
   

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服务的类型为空（empty),这表明在调用这个服务是不需要参数（比如，请求不需要发送数据，响应也没有数据）。下面我们使用rosservice call命令调用服务：

rosservice call

使用方法:

1. rosservice call [service] [args]

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因为服务类型是空，所以进行无参数调用：

1. $ rosservice call clear

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正如我们所期待的，服务清除了turtlesim_node的背景上的轨迹。

通过查看再生（spawn）服务的信息，我们来了解带参数的服务:

1. $ rosservice type spawn| rossrv show

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1. •        float32 x
   
2. •        float32 y
   
3. •        float32 theta
   
4. •        string name
   
5. •        ---
   
6. •        string name
   

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这个服务使得我们可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。名字参数是可选的，这里我们不设具体的名字，让turtlesim自动创建一个。

1. $ rosservice call spawn 2 2 0.2 ""

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服务返回了新产生的乌龟的名字：

1. •        name: turtle2

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现在我们的乌龟看起来应该是像这样的：

Using rosparam

rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）上的数据。参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言，YAML的表述很自然：1 是整型, 1.0是浮点型, one是字符串, true是布尔, [1, 2, 3]是整型列表, {a: b, c: d}是字典. rosparam有很多指令可以用来操作参数，如下所示:

使用方法:

1. rosparam set            设置参数
   
2. rosparam get            获取参数
   
3. rosparam load           从文件读取参数
   
4. rosparam dump           向文件中写入参数
   
5. rosparam delete         删除参数
   
6. rosparam list           列出参数名
   

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我们来看看现在参数服务器上都有哪些参数：

rosparam list

1. $ rosparam list

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我们可以看到turtlesim节点在参数服务器上有3个参数用于设定背景颜色：

1. <span style="font-size: 13.5pt; line-height: 15pt; text-indent: 27pt;">•        /background_b</span>

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Let's change one of theparameter values using rosparam set:

rosparam set and rosparam get

Usage:

1. rosparam set [param_name]
   
2. rosparam get [param_name]
   

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现在我们修改背景颜色的红色通道：

1. $ rosparam set background_r 150

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上述指令修改了参数的值，现在我们调用清除服务使得修改后的参数生效：

1. $ rosservice call clear

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现在 我们的小乌龟看起来应该是像这样：

现在我们来查看参数服务器上的参数值——获取背景的绿色通道的值：

1. $ rosparam get background_g

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我们可以使用rosparam get /来显示参数服务器上的所有内容：

1. $ rosparam get /

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1. •        background_b: 255

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你可能希望存储这些信息以备今后重新读取。这通过rosparam很容易就可以实现:

rosparam dump and rosparam load

使用方法:

1. rosparam dump [file_name]
   
2. rosparam load [file_name] [namespace]
   

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现在我们将所有的参数写入params.yaml文件：

1. $ rosparam dump params.yaml

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你甚至可以将yaml文件重载入新的命名空间，比如说copy空间:

$ rosparam load params.yaml copy$ rosparam get copy/background_b

1. •        255

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