ROS库中本身带有kinect的驱动和应用包，但是很难应用到嵌入式系统当中，但是单独的openni库已经很完善了，很容易应用在PC机和嵌入式系统当中。为了在嵌入式的ARM系统中应用ROS和kinect，首先我在PC机上进行ROS链接openni库的实验。

       一、安装openni库

       参考链接：http://www.20papercups.net/progr ... ubuntu-with-openni/

       二、建立kinect_test包

       首先建立一个ROS的package，然后在src文件夹下建立代码文件，结合ROS教程中WritingPublisherSubscriber（C++）一章中的编程方法和openni中samples里的NiSimpleRead例程代码，使用openni库中的功能函数获取kinect数据，并使用ROS进行消息发布。代码如下（代码包下载请见http://download.csdn.net/detail/hcx25909/5093853）：

        1、kinect_value_talker.cpp

[cpp] view plaincopy

1. <span style="font-size:14px;">/****************************************************************************
   
2. *                                                                           *
   
3. *  OpenNI 1.x Alpha                                                         *
   
4. *  Copyright (C) 2011 PrimeSense Ltd.                                       *
   
5. *                                                                           *
   
6. *  This file is part of OpenNI.                                             *
   
7. *                                                                           *
   
8. *  OpenNI is free software: you can redistribute it and/or modify           *
   
9. *  it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published *
   
10. *  by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or     *
    
11. *  (at your option) any later version.                                      *
    
12. *                                                                           *
    
13. *  OpenNI is distributed in the hope that it will be useful,                *
    
14. *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of           *
    
15. *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the             *
    
16. *  GNU Lesser General Public License for more details.                      *
    
17. *                                                                           *
    
18. *  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License *
    
19. *  along with OpenNI. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.           *
    
20. *                                                                           *
    
21. ****************************************************************************/  
    
22. //---------------------------------------------------------------------------  
    
23. // Includes  
    
24. //---------------------------------------------------------------------------  
    
25. #include <XnOpenNI.h>  
    
26. #include <XnLog.h>  
    
27. #include <XnCppWrapper.h>  
    
28. #include <XnFPSCalculator.h>  
    
29.   
    
30. #include "ros/ros.h"  
    
31. #include "std_msgs/String.h"  
    
32.   
    
33. #include <sstream>  
    
34.   
    
35. //---------------------------------------------------------------------------  
    
36. // Defines  
    
37. //---------------------------------------------------------------------------  
    
38. #define SAMPLE_XML_PATH "Data/SamplesConfig.xml"  
    
39.   
    
40. //---------------------------------------------------------------------------  
    
41. // Macros  
    
42. //---------------------------------------------------------------------------  
    
43. #define CHECK_RC(rc, what)                                          \  
    
44.     if (rc != XN_STATUS_OK)                                         \  
    
45.     {                                                               \  
    
46.         printf("%s failed: %s\n", what, xnGetStatusString(rc));     \  
    
47.         return rc;                                                  \  
    
48.     }  
    
49.   
    
50. //---------------------------------------------------------------------------  
    
51. // Code  
    
52. //---------------------------------------------------------------------------  
    
53. using namespace xn;  
    
54.   
    
55. XnBool fileExists(const char *fn)  
    
56. {  
    
57.     XnBool exists;  
    
58.     xnOSDoesFileExist(fn, &exists);  
    
59.     return exists;  
    
60. }  
    
61.   
    
62. int main(int argc, char **argv)  
    
63. {  
    
64.     XnStatus nRetVal = XN_STATUS_OK;  
    
65.   
    
66.     Context context;  
    
67.     ScriptNode scriptNode;  
    
68.     EnumerationErrors errors;  
    
69.   
    
70.     ros::init(argc, argv, "talker");  
    
71.     ros::NodeHandle n;  
    
72.     ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("kinect_value", 1000);  
    
73.     ros::Rate loop_rate(10);  
    
74.   
    
75.     const char *fn = NULL;  
    
76.   
    
77.     if  (fileExists(SAMPLE_XML_PATH)) fn = SAMPLE_XML_PATH;  
    
78.     else {  
    
79.         printf("Could not find '%s'. Aborting.\n" , SAMPLE_XML_PATH);  
    
80.         return XN_STATUS_ERROR;  
    
81.     }  
    
82.     printf("Reading config from: '%s'\n", fn);  
    
83.   
    
84.     nRetVal = context.InitFromXmlFile(fn, scriptNode, &errors);  
    
85.   
    
86.     if (nRetVal == XN_STATUS_NO_NODE_PRESENT)  
    
87.     {  
    
88.         XnChar strError[1024];  
    
89.         errors.ToString(strError, 1024);  
    
90.         printf("%s\n", strError);  
    
91.         return (nRetVal);  
    
92.     }  
    
93.     else if (nRetVal != XN_STATUS_OK)  
    
94.     {  
    
95.         printf("Open failed: %s\n", xnGetStatusString(nRetVal));  
    
96.         return (nRetVal);  
    
97.     }  
    
98.   
    
99.     DepthGenerator depth;  
    
100.     nRetVal = context.FindExistingNode(XN_NODE_TYPE_DEPTH, depth);  
     
101.     CHECK_RC(nRetVal, "Find depth generator");  
     
102.   
     
103.     XnFPSData xnFPS;  
     
104.     nRetVal = xnFPSInit(&xnFPS, 180);  
     
105.     CHECK_RC(nRetVal, "FPS Init");  
     
106.   
     
107.     DepthMetaData depthMD;  
     
108.    
     
109.     while ((!xnOSWasKeyboardHit()) && (ros::ok()))  
     
110.     {  
     
111.         std_msgs::String msg;  
     
112.         std::stringstream ss;  
     
113.   
     
114.         nRetVal = context.WaitOneUpdateAll(depth);  
     
115.         if (nRetVal != XN_STATUS_OK)  
     
116.         {  
     
117.             printf("UpdateData failed: %s\n", xnGetStatusString(nRetVal));  
     
118.             continue;  
     
119.         }  
     
120.   
     
121.         xnFPSMarkFrame(&xnFPS);  
     
122.   
     
123.         depth.GetMetaData(depthMD);  
     
124.         const XnDepthPixel* pDepthMap = depthMD.Data();  
     
125.   
     
126.         ss << "Frame " << depthMD.FrameID();  
     
127.         ss << "  Middle point is: " <<  depthMD(depthMD.XRes() / 2, depthMD.YRes() / 2);  
     
128.         ss << "  FPS: " << xnFPSCalc(&xnFPS);  
     
129.         msg.data = ss.str();  
     
130.   
     
131.         ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());  
     
132.   
     
133.         chatter_pub.publish(msg);  
     
134.   
     
135.         ros::spinOnce();  
     
136.         loop_rate.sleep();  
     
137.     }  
     
138.   
     
139.     depth.Release();  
     
140.     scriptNode.Release();  
     
141.     context.Release();  
     
142.   
     
143.     return 0;  
     
144. }</span><span style="font-size: 18px;">  
     
145. </span>  

复制代码

2、kinect_value_listener.cpp

[cpp] view plaincopy

1. <span style="font-size:14px;">#include "ros/ros.h"  
   
2. #include "std_msgs/String.h"  
   
3.   
   
4. /**
   
5. * This tutorial demonstrates simple receipt of messages over the ROS system.
   
6. */  
   
7. void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)  
   
8. {  
   
9.   ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());  
   
10. }  
    
11.   
    
12. int main(int argc, char **argv)  
    
13. {  
    
14.   ros::init(argc, argv, "listener");  
    
15.   ros::NodeHandle n;  
    
16.   
    
17.   ros::Subscriber sub = n.subscribe("kinect_value", 1000, chatterCallback);  
    
18.   
    
19.   ros::spin();  
    
20.   
    
21.   return 0;  
    
22. }</span>  

复制代码

参考链接：http://www.ros.org/wiki/ROS/Tuto ... criber%28c%2B%2B%29

三、修改编译文件

       首先在CMakeLists.txt中将程序和openni库进行链接。在文件中加入头文件路径：

[plain] view plaincopy

1.        <span style="font-size:14px;">include_directories ("/usr/include/ni/")</span>  

       加入编译的文件和链接的库

[plain] view plaincopy

1. <span style="font-size:14px;">rosbuild_add_executable(kinect_value_talker   src/kinect_value_talker.cpp)  
   
2. rosbuild_add_executable(kinect_value_listener src/kinect_value_listener.cpp)  
   
3. target_link_libraries(kinect_value_talker OpenNI)</span>      

复制代码

然后进行rosmake编译。

        实验结果：