dajianli

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在工作空间下手动创建一个foobar的包
         cd ~/catkin_ws/src
         mkdir -p foobar
         cd foobar

1、package.xml
首先添加配置文件，在foobar目录下创建package.xml文件并添加以下语句（第九章附件package.xml）
添加结束后
使用rospackfind foobar
如果出现[rospack]Error: stack/package foobar not found错误

则运行：source~/catkin_ws/devel/setup.bash   
再次运行rospackfind foobar
则正常运行
这就是ROS如何在后台寻找package的机理。



2、CMakeLists.txt
       其次要创建 CMakeLists.txt文件，以便于 catkin_make利用 CMake 强大的跨平     台特性来编译所创建的包。
    在 foobar/CMakeLists.txt文件里输入
    cmake_minimum_required(VERSION2.8.3)
    project(foobar)
    find_package(catkinREQUIRED roscpp std_msgs)
    catkin_package()
3、管理系统依赖
         ROS packages有时会需要操作系统提供一些外部函数库，
         这些函数库就是所谓的“系统依赖项”。
         在一些情况下，这些依赖项并没有被系统默认安装，
         因此，ROS提供了一个工具rosdep来下载并安装所需系统依赖项。
         ROS packages必须在配置文件中声明他们需要哪些系统依赖项。
         下面我们来看看turtlesim package的配置文件：
         例程：rosdep install turtlesim

         系统已经成功安装了，如果未安装则会安装

客户端, package, 配置文件, foobar, source

第9章附件.zip

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