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首先回顾第一章安装ROS后，创建工作空间 1、创建ROS工作空间 下面我们开始创建一个catkin工作空间： [C] 纯文本查看 复制代码 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src [C] 纯文本查看 复制代码 catkin_init_workspace 即使这个工作空间是空的（在'src'目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件），你依然可以“build”它： [C] 纯文本查看 复制代码 cd ~/catkin_ws/ catkin_make catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到'build'和'devel'这两个文件夹。在'devel'文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层。关于这些想了解更多请阅读catkin文档。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件： [C] 纯文本查看 复制代码 source devel/setup.bash 2、创建ROS程序包 创建一个catkin程序包 本部分教程将演示如何使用catkin_create_pkg命令来创建一个新的catkin程序包以及创建之后都能做些什么。 首先切换到之前通过《创建catkin工作空间教程》创建的catkin工作空间中的src目录下： # You should havecreated this in the Creating a Workspace Tutorial [C] 纯文本查看 复制代码 cd ~/catkin_ws/src 现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为'beginner_tutorials'的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy： [C] 纯文本查看 复制代码 catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。 catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包： # This is an example,do not try to run this # catkin_create_pkg<package_name> [depend1] [depend2] [depend3] catkin_create_pkg命令也有更多的高级功能，这些功能在catkin/commands/catkin_create_pkg中有描述。 |
