| 都怪黑娃这个坑货。 |
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系统环境：ROS+Hydro+Ubuntu12.04 硬件环境：国产仿ps无线手柄 1、测试遥控 首先安装遥控驱动 sudo apt-get installros-hydro-joystick-drivers 然后将你的遥控连接到电脑查看是否被识别 ls /dev/input/ 显示下面画面，遥控的端口是js0 
我们检测一下其是否工作 sudo jstest /dev/input/js0 显示：
大家可以看到我的遥控已经被识别了，虽然是山寨的，但是将就能用，反正只是测试，这玩意又便宜又实用，我们按一下遥控上的按键，看一下上面的十组数据是否变化，如果遥控测试正常，那么说明直接就可以在ROS下使用了，我们在ROS下继续测试。 打开终端输入：roscore 另外再打开一个终端输入：rosrun joy joy_node
这样就说明我们的配置什么的都正确了 2、ROS下使用遥控 在刚才打开的基础上我们再另外打开一个终端 输入：rosnode list，列出当前运行的节点
输入：rosnode info /joy_node 获取消息使用类型
可以看到我们此处需要的消息类型为：sensor_msgs/Joy 实际这个命令很常用，大家多多使用。 知道的消息类型，我们可以查看一下这个消息使用了什么样的数据结构。 输入命令：rosmsg show sensor_msgs/Joy
这个就是遥控需要的数据结构类型。 还有一个很有意思的命令 输入命令：rostopic list 列出当前活动的话题
我们看到一共有四个活动的节点其中/joy就是我们目前用的遥控的话题。 输入命令：rostopic echo /joy
可以看到一些向量表达式，这个就是用于发布实际硬件按钮和轴向输入的状态。 更多关于rostopic 和rosnode的用法请自行研究。
3、例程：写一个遥操作节点用它来驱动的turtlesim乌龟。 首先我们来看一下turtlesim这个话题需要什么样的数据类型 输入命令：rosrun turtlesim turtlesim 运行turtlesim节点 ****如果提示
请先运行：roscore 输入命令：rostopic list 列出话题列表
其中：/turtle1/cmd_vel就算是我们的话题， 知道话题后我们需要知道话题的类型
其中：geometry_msgs/Twist就是我们的话题类型 知道话题类型，我们可以查看一下他所需要的数据结构 输入命令：rosmsg show geometry_msgs/Twist
好了，我们现在知道了turtlesim的主题和需要的数据结构，就可以创建一个程序，从遥控获得数据从而控制turtlesim了。 下一篇：ROS遥控turtlesim |
