前言：dajianli学习ROS系列之--PS无线遥控的配置

例程开始：
遥控海龟这个例程我们使用的编译程序包的方式为rosbuild
1、建立一个工作空间

     mkdir –p ~/test_joy

其次在~/.bashrc中将这个新路径添加到ROS_PACKAGE_PATH

     echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/test_joy:${ROS_PACKAGE_PATH}" >>~/.bashr

再运行.bashrc

    . ~/.bashr

我们查看一下.bashrc文件

这个就是你添加的路径

2、创建ROS功能包

    cd ~/test_joy

    roscreate-pkg ceshi_joy std_msgs rospy roscp

3、编写程序

    cd ceshi_joy

在src下创建joy_example.cpp(第十五章附件里有详细注释)

创建launch目录并在里面创建joy_example.launch(第十五章附件里有详细注释)

关于launch文件请见以前教程，其中joy_example.launch文件中3、4行打开两个节点，5、6、7、8参数服务器数值填充。

4、修改CmakeLists.txt

然后编译一下包

    rosmake ceshi_joy

5、运行

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楼主，太爱你了。

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沙发~~~~~~~~~~~