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最后选了几款电机，两款n20减速电机，一款370减速电机 暂时看来，n20减速电机尺寸小，扭力可以达到1kgcm——9kgcm，尺寸方面也很合适，370减速电机扭力也足够，看起来足够强壮，但是尺寸太大 
这次专门对电机测试了一下，本来用3D打印机打印了几个臂用来给电机施加力，但是转一会D形孔就会磨损，于是最后就一手抓着电机，一手用钳子捏着电机输出轴，给它施加力，想办法尽可能的使电机损坏，测试了一下午370电机没问题，148转的n20电机也没问题，但是200转的n20电机有一个齿轮打坏了，最后决定选用n20/148转的电机，扭力大、尺寸小、结实。电机选好了开始设计结构吧。被脆弱的结构坑苦了，这版最主要就是得结实。 结构设计时最主要的就是把指板加厚了 之前的：
加厚之后的
每边加厚1mm 把相关配合的零件进行了修改，由于电机尺寸小了，电机座也可以设计的更加厚实了
指尖也重新设计了下
两个指头合并时可以更好的捏住物体
三根指头的零件除了指尖也完全相同了，不会有相互镜像的零件更好安装和维护 然后是手指左右转动的结构
用996舵机来进行驱动扭力足，自锁性好，不会再出现手指岔开的情况了 再来个总装图看看，吊吊胃口
先到这吧，等装出来再发给大家看看吧 |
