山川

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本帖最后由 山川 于 2015-8-25 10:48 编辑

身为创客，我们经常会去看一些比较炫酷的视频，经常会看到一些炫酷的别人家的机械手，
好羡慕嫉妒恨啊，肿么办，没关系，今天我就来教你制作一款来自robotiq公司的自适应机械手就是它
先来介绍一下，这机械手叫自适应机械手，它的主要特点就是可以根据被抓取物体外形的不同，结构可以自行改变状态来适应它的外形来适应物体的结构，可以做到捏取、抓取等不同的动作。
大家如果有什么意见或者建议可以提出来一起探讨
是不是很威武，so，let’s do it
首先我们需要下面这些零件
扭簧 0.5*4.5*90度
机米螺丝m3*10、m3*25
直滑电位器
直流减速电机
拉簧0.4*4*300
淘宝链接奉上

扭簧需要3个、机米螺丝长10的需要24个长25的需要9个、直滑电位器需要3个、电机需要3个、拉簧一根
关于弹簧和拉簧，不一定就是上边这些，也可能会有更适合的，大家可以试一试。

下来看看图纸吧，这图纸改了好几次，终于可以和大家见面了，好高兴
先来张总装图
我觉得还行，就是有点矮胖，不像别人家的那么苗条性感，不过没关系，以后我会让她变得更加苗条性感。
来看看内部结构吧
电机还没画出来(⊙﹏⊙)b先不要在意这些细节
大体上每根手指的结构都是差不多的，只是有一点细微的不同，就用中指来说说结构吧
手指采用蜗轮蜗杆驱动，双连杆结构
左边连杆调节手指的姿态，右边连杆驱动整根手指，那么驱动的这组连杆就不去看它了，我们主要来看看调节姿态的这组连杆
这组连杆可以分为上下两个平行四边形，平行四边形的性质大家都知道，它的两组对边始终是平行的，
借用它的这个性质我们可以使指尖关节面和指根关节面在一定范围内保持平行，从而实现捏的动作，
那么抓的动作怎么实现呢？当指头转动的角度超过了捏的范围，那么指尖关节会和指尖连杆分离开，如下图
从图中可以看出两个零件是分离开来的
结构明了了，那我们开始做吧
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