概述

今天，为大家带来一款自适应柔性机械手。

话不多说，开始介绍一下我制作这款机械手的过程。首先用3D打印机打印了三个手，当然，如下三个手都是残次品。左边，红色的手爪，由于材料的柔性不足，没有达到需求。因此，换了中间和右边那种黄色的材料，中间的手爪由于打印速度和密度没调整好导致手爪柔性太好，同样没有达到需求。右边的手爪，和中间手爪的主体结构一样，调节了打印速度和密度，本想着折腾了这几次应该没啥问题了，但是。。。这家伙又太硬了。

经过对上述模型的仔细观察和改变了内侧壁的厚度和中间条状支撑结构的厚度，大功告成，手爪的柔性满足了要求。左图反应其柔性。

有了这么柔韧的手爪，那么赶紧让它动起来吧。那么我们手爪就需要一个底板。就像这样

然后再将三个手爪装到底盘上

将三个手爪装到底盘上，然后我们的手爪就可以展示其神奇的抓取方式了。

手爪中间受力，顶端就会向内勾起，完成其抓取动作。中间的形变导致了顶端的勾起，顶端的勾起使得物体被抓取的更加牢靠。考虑到手爪是用柔性材料打印的，受力时会产生形变。因此在手爪底面加了一层固定的PLA材料。连杆机构和固定材料如图所示。

连杆驱动具有稳定，而且运动精确，容易驱动，可修改性和容易安装等一系列的特点。故选择连杆驱动，三组连杆用三个舵机。

杆1和杆2之间是用M3的螺钉连接，保证它们的铰接关系

考虑到手爪的抓取本身是靠柔性材料的形变，那么驱动力相对要大一些，因此选择我们一般使用的TOWER PRO(辉盛) MG996舵机，其输出扭矩大概是12kg/cm 完全满足抓取要求。

一般，我们在淘宝上选择一家店铺。http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c.w4002-5855987459.14.O32NDx&id=42101521521&qq-pf-to=pcqq.temporaryc2c

以上，是我经常去的一家店，舵机质量不错，价钱也比较合适。舵机买回来，是附带一些小附件的。我们就用这个圆盘。后面再做安装介绍~

当然，一个固定舵机，固定手爪的底板是必不可少的。如下图

安装步骤

1.将手爪通过铰接的方式安装到手爪底板上

2.安装好三组连杆组

3.安装手爪底板

如图示，底板此处安装手爪底板。M3螺钉在PLA材料上拧紧，基本上可以起到固定的作用。当然，大家如果在制作过程感觉不够，手爪底板还会旋转，那么多设计几个孔，用M3螺钉固定住就OK
4.安装舵机

如图所示，将衬有垫板的舵机通过M3的螺钉，顶紧在框架内，使得舵机稳稳的固定住。下图就是垫板。（两侧及顶部，大约三个螺钉就够了）

还有个小细节，下左图是底板的底面。底板下面又加了一个垫板。原因是因为MG996舵机上下都有两个突出（本来是为了安装方便，但是用到这里却很讨厌，因此就做了一些改造。）将突出塞进底板及垫板的方形槽内，使得底面是平的，而且又使得舵机的安装更加稳定。

5.最终组装

其实这时候将三组连杆的两头分别于舵机和手爪安装好，一切就搞定了。整体如下图

结语

好啦，这款柔性机械手的结构就介绍到这里。这款手最大的特点就是它的抓取方式，由于手爪采用柔性材料，所以抓取物体时，可以自适应物体的形状，并且不会对物体产生损害，挺好玩的。给舵机加上5V电压和控制信号就可以high起来了~

其中所有的零件都是通过3D打印完成的，除了手爪用的是柔性材料外，其余结构件均使用的是PLA。其中3D耗材均在此店购得http://www.dgdejian.cn/?spm=a2615.2177701.0.0.iIL9E4

其中柔性材料就是这家店的flexible，黄色柔性材料型号是150421flx001

大家有什么问题可以和我联系，或者感觉此款手有什么改进之处都可以联系我

棒呆了，这个帖子